Les plans de déplacements urbains ont été proposés aux collectivités locales, dans la loi d’orientation des transports intérieurs (LOTI) de 1982, afin qu’elles puissent intégrer leurs plans de circulation dans une politique globale de transport et mobilité.
La loi du 30 décembre 1996 " sur l’air et l’utilisation rationnelle de l’énergie " et la loi Solidarité et Renouvellement Urbains (adoptée le 13 décembre 2000) (extrait) ont modifié l’article 28 de la LOTI relatif aux plans de déplacements urbains. et renforcé le rôle des PDU, en particulier dans leur partie "transport de marchandises et livraisons".

A retenir :

 les PDU sont obligatoires dans les périmètres de transports urbains inclus dans les agglomérations de plus de 100 000 habitants. près de 60 agglomérations auxquelles s’ajoute l’Ile-de-France sont concernées, qui doivent réaliser 65 plans de déplacements urbains. Des agglomérations plus petites peuvent se lancer dans des PDU (PDU "volontaires").

 le périmètre d’action d’un PDU ne peut plus être inférieur au périmètre de transports urbains ;
 un PDU doit préciser les mesures d’aménagement et d’exploitation à mettre en œuvre pour s’assurer de son application ;
 les décisions locales prises par les autorités chargées de la voirie et de la circulation/stationnement « doivent être rendues compatibles » avec le PDU ;
 le PDU doit être évalué tous les cinq ans.

 Sur le fond, l’ article 28-1 de la LOTI insiste sur les objectifs de protection de l’environnement et de la santé ;
 Il prévoit que le PDU doit être compatible avec les plans régionaux d’aménagement (schémas directeurs, directives territoriales d’aménagement, plan régional pour la qualité de l’air) ;
 Il précise les grandes missions d’un PDU : diminution du trafic automobile et développement des modes de transport propres, partage de la voirie, politique globale du stationnement, incitation des entreprises à favoriser le transport en commun et le covoiturage auprès de leur personnel, amélioration de la sécurité et action sur le transport des marchandises (voir ci-dessous).

Les marchandises dans l’article 28-1 de la LOTI sur les PDU

« Le plan de déplacements urbains définit les principes de l’organisation des transports de personnes et de marchandises, de la circulation et du stationnement, dans le périmètre de transports urbains ». 
Un PDU porte sur le transport de marchandises et la livraison tout en rationalisant les conditions d’approvisionnement de l’agglomération afin de maintenir les activités commerciales et artisanales. Il prévoit la mise en cohérence des horaires de livraison et des poids et dimensions des véhicules de livraison au sein du périmètre des transports urbains. Il prend en compte les besoins en surfaces nécessaires au bon fonctionnement des livraisons afin notamment de limiter la congestion des voies et aires de stationnement. Il propose une réponse adaptée à l’utilisation des infrastructures logistiques existantes, notamment celles situées sur les voies de pénétration autres que routières et précise la localisation des futures, dans une perspective d’offre multimodale"._ Par ailleurs, lors de la prise en compte de l’organisation du stationnement, un PDU doit également intégrer des "modalités particulières de stationnement et d’arrêt des véhicules de transport public, des taxis et des véhicules de livraison de marchandises".
La démarche PDU permet une action publique plus efficace sur le fret et permet d’aller au-delà d’une simple gestion sectorielle du transport des marchandises : le territoire d’un PDU est pluri-communal et permet de réfléchir et d’agir sur le fret à l’échelle d’une agglomération, en harmonisant les réglementations et en incluant dans la réflexion les principaux générateurs de fret (plates-formes logistiques, zones industrielles, zones commerciales périphériques...)l’intégration des marchandises dans les PDU permet dès le début de faire participer à la réflexion un certain nombre de partenaires privés mal pris en compte jusqu’à présent, comme les chambres de commerce et de métiers ou les transporteurs routiersau-delà de la seule gestion de la circulation, le PDU permet de traiter des interdépendances logistiques entre déplacements des produits, déplacement des personnes et structure urbaine (urbanisme commercial par exemple).